K ochraně území, kterým procházela stará obchodní zemská cesta spojující Prahu s Kladskem a Polskem, založil kolem poloviny 13. století Hron z rodu Načeraticů hrad a pod ním pravděpodobně současně i město. Hrad stál na strategicky důležitém místě, kde se zemská stezka zužovala do průsmyku zvaného Branka. Jím do města v dobách míru přinášeli rozkvět obchodníci a řemeslníci, v době války pak zkázu a bídu nepřátelští vojáci. Jméno Náchod se poprvé vyskytuje v písemných pramenech v roce 1254 a vzniklo zcela přirozeně jako označení místa, kterým se chodí nebo prochází. Již tehdy, stejně jako dnes, plně charakterizovalo polohu města, která po celou dobu jeho existence v mnohém ovlivňovala jeho vývoj a život jeho obyvatel.
Předchůdcem Náchoda byla trhová ves na místě dnešního Starého Města, jejíž význam dokládá hřbitovní kostel sv. Jana Křtitele ze 13. století. Město mělo od svého založení typický pravidelný kolonizační půdorys. Od začátku 14. století bylo chráněno hradbami, na něž navazovaly dvě linie hradeb táhnoucí se nahoru k hradu. V téže době začala vznikat i dvě nejvýznamnější předměstí - Horské a Krajské před oběma branami.
Během staletí se střídali majitelé hradu, z nichž připomeňme alespoň krále Jana Lucemburského a sirotčího hejtmana Jana Koldu ze Žampachu, a k významným změnám docházelo i v jeho vzhledu. Z původního opevnění na nejvyšším místě ostrohu se rozrostl do mohutného fortifikačního celku. Středověké sídlo nevyhovovalo nárokům mocného a bohatého rodu Smiřických ze Smiřic, který Náchod získal roku 1544. V letech 1566 - 1614 byl hrad přestavěn na pohodlný renesanční zámek. Nastala doba největšího kulturního i hmotného rozmachu Náchoda. Město bylo nadáno výsadami, které je téměř rovnaly postavení měst královských.
Třicetiletá válka však přerušila jeho rozvoj. Statky Smiřických, pro oddanost rodu králi Fridrichu Falckému, propadly císařskému fisku a byly roku 1623 prodány Trčkům z Lípy. Po zavraždění Adama Erdmana Trčky spolu s jeho švagrem Albrechtem z Valdštejna v Chebu roku 1634 byly statky opět zabaveny a získal je od císaře darem generál Ottavio I. Piccolomini, vévoda z Amalfi. Tak se dostal Náchod do majetku italského rodu, za nějž trpěl válečnými událostmi a násilnou rekatolizací, ale došlo i k velké barokní přestavbě zámku v letech 1650 - 1659. Také ve městě byly prováděny stavební práce a roku 1638 byla vydlážděna první ulice - dodneška zvaná Kamenice. Po zhoubném požáru města roku 1663 byla postavena barokní stará radnice, přestavěn kostel sv. Vavřince na náměstí a měšťané získali četná privilegia.
Po vymření rodu Piccolomini roku 1783 drželi Náchod několik let Desfoursové, od nichž jej koupil vévoda Petr Kuronský, známý milovník umění. Po jeho smrti roku 1800 patřil Náchod jeho dceři vévodkyni Kateřině Vilemíně Zaháňské a od poloviny 19. století až do roku 1945 německému rodu Schaumburg-Lippe.
Převratné změny do života malého poddanského městečka přineslo 19. století. Vznik městské samosprávy, nástup průmyslu a železnice, rozvoj školství, prudký vzrůst počtu obyvatelstva a stavební rozmach, který pokračoval i do 20. století a určil dnešní podobu středu města (pseudorenesanční nová radnice, secesní městské divadlo aj.). Měšťanská společnost se v procesu národního uvědomění formovala již v první polovině 19. století, v hospodářském ohledu však Náchod zůstával dlouho za ostatními městy v sousedství. Vedle řemesel, která byla soustředěna nejprve v cechovní, později společenstevních organizacích, byla ve městě i celém okolí rozhodujícím činitelem textilní výroba. Ta byla organizována faktorskými firmami, které však nemohly zajistit dostatečně rychlý rozvoj. Teprve v roce 1882 byly postaveny první dvě malé mechanické tkalcovny, které odstartovaly příští rychlý růst textilního průmyslu ve městě. Počátkem 20. století se z Náchoda stalo jedno z největších bavlnářských center Rakousko-Uherska, tak zvaný "Manchester východu". V té době významnou roli v životě města hrál průmyslový proletariát, jehož dělnické spolky doplňovaly širokou škálu spolků občanských.
Dnes je Náchod okresním městem s udržovanými historickými památkami i moderní výstavbou. Městem s textilním, gumárenským a elektrotechnickým průmyslem, sítí obchodů a služeb a vlastním pivovarem, s bohatou kulturní i literární tradicí (A. Jirásek, J. Škvorecký), s válečnými památkami na rok 1866 i ojedinělým komplexem vojenského opevnění z roku 1938. V katastru města se nacházejí také lázně Běloves s minerálním pramenem Ida. Náchod je správním, hospodářským a kulturním centrem významné oblasti mezi Krkonošemi a Orlickými horami a důležitou křižovatkou turistických cest.